焊接機(jī)器人進(jìn)行視覺傳感的初始焊位辨認(rèn)及路徑規(guī)劃

現(xiàn)在的初始焊位導(dǎo)引辦法主要是“瞎子探路”式的辦法，即選用示教挨近的辦法或選用觸覺勘探方法，像瞎子的探路相同逐步挨近初始焊位。 焊接機(jī)器人進(jìn)行視覺傳感的初始焊位辨認(rèn)及路徑規(guī)劃，是完結(jié)智能化焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，關(guān)于太空、核環(huán)境等人類不便于參與的焊接作業(yè)的完結(jié)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

可見的報(bào)導(dǎo)是帶有焊接起點(diǎn)撿出功用的焊接機(jī)器人，可是它選用的是觸摸式傳感器，因?yàn)槭軅鞲蟹椒ǖ募s束，僅適用于角焊縫及帶有較大坡口的焊縫方法，焊縫的邊緣有必要很明顯且便于觸摸。

并且要求有必要將機(jī)器人移動(dòng)到焊接起點(diǎn)鄰近，它只能在焊接起點(diǎn)鄰近的較小區(qū)域內(nèi)開端進(jìn)行尋覓，不能完結(jié)大范圍的尋覓初始焊接方位的功用，并且要求較大的作業(yè)空間。

因?yàn)橐曈X傳感方法具有信息量大、非觸摸、快速、高精度及自動(dòng)化程度高級(jí)長(zhǎng)處，現(xiàn)在已成為機(jī)器人焊接傳感器方面的研究熱門。

視覺傳感方法在焊接機(jī)器人領(lǐng)域中的使用其間一個(gè)方面就是基于視覺信息的初始焊接方位辨認(rèn)與導(dǎo)引。